Het kasteel Grimaldi werd aan het eind van de veertiende eeuw gebouwd als residentie van de leenheren Marc en Luc Grimaldi, telgen van de beroemde Grimaldi dynastie, en heeft sindsdien hun naam gedragen. Tijdens de Franse Revolutie werd het in beslag genomen door de revolutionaire autoriteiten, die er het stadhuis vestigden; na de Restauratie van Bourbon werd het omgebouwd tot kazerne.
Vanaf 1925 stond het kasteel bekend als het Grimaldi Museum, en in 1946 was het zes maanden lang het onderkomen van de beroemde kunstenaar Pablo Picasso. Tegenwoordig staat het museum bekend als het Picasso Museum, en was het inderdaad het eerste museum ter wereld dat aan de kunstenaar was gewijd.
Picasso zelf schonk werken aan het museum, in totaal 23 schilderijen en 44 tekeningen, met als belangrijkste zijn schilderijen La Chèvre (beeldhouwwerk) en La Joie de vivre. In 1990 legateerde Jacqueline Picasso vele werken van Picasso aan het museum. Het gaat om vier schilderijen, tien tekeningen, twee keramische werken en zes etsen. Deze worden in het kasteel tentoongesteld, naast de drie werken op papier, zestig etsen en zes tapijten van Pablo Picasso, die het museum tussen 1952 en 2001 heeft verzameld. Vandaag telt de collectie in totaal 245 werken van Picasso.