Château Grimaldi rakennettiin alun perin 1300-luvun lopulla kaupungin feodaalisten herrojen Marc ja Luc Grimaldin, kuuluisan Grimaldi-dynastian jälkeläisten, asuinpaikaksi, ja se on siitä lähtien kantanut heidän nimeään. Ranskan vallankumouksen aikana vallankumousviranomaiset ottivat sen haltuunsa ja perustivat sinne kaupungintalon; Bourbonin restauraation jälkeen se muutettiin kasarmiksi.
Vuodesta 1925 lähtien linna tunnettiin nimellä Grimaldi-museo, ja puolen vuoden ajan vuonna 1946 siellä asui kuuden kuukauden ajan kuuluisan kuvataiteilijan Pablo Picasson koti. Nykyään museo tunnetaan nimellä Picasso-museo, ja se olikin maailman ensimmäinen taiteilijalle omistettu museo.
Picasso itse lahjoitti museolle teoksia, yhteensä 23 maalausta ja 44 piirustusta, joista merkittävimmät ovat hänen maalauksensa La Chèvre (veistos) ja La Joie de vivre. Vuonna 1990 Jacqueline Picasso testamenttasi museolle useita Picasson teoksia. Niihin kuului neljä maalausta, kymmenen piirustusta, kaksi keramiikkaa ja kuusi kaiverrusta. Nämä teokset ovat esillä Châteaussa Pablo Picasson kolmen paperiteoksen, kuudenkymmenen etsauksen ja kuuden maton lisäksi, jotka museo keräsi vuosina 1952-2001. Nykyään kokoelmassa on yhteensä 245 Picasson teosta.