”Kiipeilyn” ominaispiirteitä kolmiulotteisilla alustoilla tapahtuvan liikkumisen tai asennon merkityksessä käsitellään biomekaanisesta näkökulmasta. Tätä varten käydään läpi arboreaalisessa ympäristössä yleisimmin käytettyjen liikkumistapojen tai kävelytapojen mekaaniset olosuhteet. Tämä mahdollistaa sellaisten ominaisuuksien morfologisten ominaisuuksien tarkan tunnistamisen, jotka ovat edullisia ja joilla on siten positiivinen valikoiva arvo. Lisäksi mainitaan ainakin jotkin ympäristön ja kasvualustan ominaisuuksista, joiden on oltava olemassa tietyn kävelyn käyttämiseksi. On käynyt ilmi, että raajan, joka on sijoitettu matalammalle alustalle, on kannettava suurempi kuormitus. Jos tämä raaja on johdonmukaisesti takimmainen raaja – kuten kädellisillä kädellisillä ymmärrettävistä, vaikkakin monimutkaisista syistä – raajojen välillä tapahtuu todennäköisesti työnjako: takimmaisesta raajasta tulee vahvempi ja eturaajasta heikompi, mutta monipuolisempi. Kädellisten hyvin erityinen ja edullinen ominaisuus on se, että niillä on vetokykyiset kädet ja jalat. Tämä tarkoittaa, että autopodiat pystyvät 1) tuottamaan itsestään, ilman kehon painon apua, erittäin suuren kitkavastuksen ja 2) siirtämään alustaan kohdistuvia vetovoimia sekä vääntömomentteja. Edellä mainittu työnjako etu- ja takaraajojen välillä merkitsee sitä, että ensin mainitut tekevät ensimmäiset kontaktit ympäristön osien kanssa ja tutkivat niiden ominaisuuksia. Seuraavana askeleena pitkien käsivarsien vetokykyiset kädet voivat helposti korvata kaulan pituuden ja liikkuvuuden, kun ne tarttuvat ruokaesineisiin. Ihmisen ruumiinmuodon hyvin tyypilliset piirteet voidaan siis suurelta osin johtaa arboreaalisen liikkumisen tarpeista: Ojennettavat kädet, pitkät käsivarret, ruumiinpainon keskittyminen takaraajoihin, rungon lyhyys raajojen pituuteen nähden.