Chateau Grimaldi byggdes ursprungligen i slutet av 1300-talet som residens för stadens feodalherrar Marc och Luc Grimaldi, ättlingar till den berömda Grimaldi-dynastin, och har burit deras namn sedan dess. Under franska revolutionen beslagtogs det av de revolutionära myndigheterna, som inrättade stadshuset där; efter Bourbonrestaurationen omvandlades det till en kasern.
Från 1925 var slottet känt som Grimaldi-museet, och under sex månader 1946 var det hemvist för den berömde konstnären Pablo Picasso. I dag är museet känt som Picassomuseet, och var faktiskt det första museet i världen som tillägnades konstnären.
Picasso själv donerade verk till museet, totalt 23 målningar och 44 teckningar, framför allt hans målningar La Chèvre (skulptur) och La Joie de vivre. År 1990 testamenterade Jacqueline Picasso många verk av Picasso till museet. Det rörde sig om fyra målningar, tio teckningar, två keramikföremål och sex etsningar. Dessa visas på slottet utöver de tre pappersarbeten, sextio etsningar och sex mattor av Pablo Picasso som museet samlade in mellan 1952 och 2001. I dag omfattar samlingen 245 verk av Picasso.