Divisionen fick hederstiteln Frundsberg efter den tyske befälhavaren Georg von Frundsberg från 1500-talet. Divisionen bildades huvudsakligen av värnpliktiga. Den kom först i aktion vid Tarnopol i april 1944 och deltog senare i avlösningen av de tyska trupper som var avskurna i Kamenets-Podolsky-fickan.
Den skickades sedan till Normandie för att motverka de allierades landstigning, där den tillsammans med SS-divisionen Hohenstaufen deltog i striderna mot den allierade operationen Epsom.
Resten av juli tillbringade den med att slå tillbaka de brittiska angreppen mot kullen 112 och kullen 113, framför allt under operationen Jupiter. Efter två veckors strider i augusti mot britterna under Operation Bluecoat och amerikanerna vid Domfront blev divisionen liksom många andra enheter omringad vid Falaise. Det var meningen att de skulle delta i den motattack som genomfördes av II. SS-Panzerkorps men på grund av förvirringen och kaoset i fickan misslyckades anfallet. SS-Panzer-Grenadier-Regiment 21 slog till mot St Lambert men blev tillbakavisat. Därefter övergavs den planerade attacken mot Frundsberg och de beordrades att bryta ut mellan St Lambert och Chambois. Divisionen drabbades av stora förluster och drog sig tillbaka in i Belgien innan den skickades för att återuppbyggas i närheten av Arnhem, där den snart kämpade mot de allierade luftburna trupperna under Operation Market Garden vid Nijmegen i Nederländerna, då den tillsammans med 9:e SS Panzerdivisionen utgjorde II SS Panzerkåren. Efter återuppbyggnaden stred den i Alsace i januari 1945. Därefter skickades den till östfronten, där den kämpade mot Röda armén i Pommern och sedan i Sachsen. Divisionen, som var omringad i Halbefickan, genomförde en utbrytning och retirerade genom Moritzburg, innan den nådde området Teplice i Tjeckoslovakien, där divisionen överlämnade sig till den amerikanska armén i slutet av kriget.