Castelul Grimaldi a fost construit inițial la sfârșitul secolului al XIV-lea ca reședință a lorzilor feudali ai orașului, Marc și Luc Grimaldi, descendenți ai faimoasei dinastii Grimaldi, și a purtat numele lor de atunci. În timpul Revoluției Franceze a fost confiscat de autoritățile revoluționare, care au înființat aici primăria; după Restaurația Bourbonilor a fost transformat în cazarmă.
Din 1925 castelul a fost cunoscut sub numele de Muzeul Grimaldi, iar timp de șase luni, în 1946, a fost casa celebrului artist Pablo Picasso. Astăzi, muzeul este cunoscut sub numele de Muzeul Picasso și a fost, într-adevăr, primul muzeu din lume dedicat artistului.
Picasso însuși a donat lucrări muzeului, în total 23 de picturi și 44 de desene, mai ales picturile sale La Chèvre (sculptură) și La Joie de vivre. În 1990, Jacqueline Picasso a lăsat moștenire muzeului numeroase lucrări ale lui Picasso. Printre acestea se numără patru picturi, zece desene, două ceramici și șase gravuri. Acestea sunt expuse la Château, pe lângă cele trei lucrări pe hârtie, șaizeci de gravuri și șase covoare de Pablo Picasso, pe care muzeul le-a colecționat între 1952 și 2001. În prezent, colecția totalizează 245 de lucrări de Picasso.
.