Chateau Grimaldi blev oprindeligt bygget i slutningen af det 14. århundrede som residens for byens feudalherrer Marc og Luc Grimaldi, der var efterkommere af det berømte Grimaldi-dynasti, og har båret deres navn lige siden. Under den franske revolution blev det beslaglagt af de revolutionære myndigheder, som indrettede rådhuset der; efter den bourboniske restaurering blev det omdannet til kaserne.
Fra 1925 var slottet kendt som Grimaldi-museet, og i seks måneder i 1946 var det hjemsted for den berømte kunstner Pablo Picasso. I dag er museet kendt som Picasso-museet, og det var faktisk det første museum i verden, der blev dedikeret til kunstneren.
Picasso selv donerede værker til museet, i alt 23 malerier og 44 tegninger, især hans malerier La Chèvre (skulptur) og La Joie de vivre. I 1990 testamenterede Jacqueline Picasso mange værker af Picasso til museet. Disse omfattede fire malerier, ti tegninger, to keramiske værker og seks raderinger. Disse er udstillet på slottet ud over de tre værker på papir, 60 raderinger og seks tæpper af Pablo Picasso, som museet indsamlede mellem 1952 og 2001. I dag omfatter samlingen i alt 245 værker af Picasso.