Le château Grimaldi a été construit à l’origine à la fin du XIVe siècle comme résidence des seigneurs féodaux de la ville, Marc et Luc Grimaldi, rejetons de la célèbre dynastie des Grimaldi, et a porté leur nom depuis lors. Pendant la Révolution française, il fut saisi par les autorités révolutionnaires, qui y installèrent l’hôtel de ville ; après la Restauration des Bourbons, il fut transformé en caserne.
Dès 1925, le château fut connu sous le nom de musée Grimaldi, et pendant six mois en 1946, il fut la demeure du célèbre artiste Pablo Picasso. Aujourd’hui, le musée est connu sous le nom de Musée Picasso, et fut en effet le premier musée au monde à être dédié à l’artiste.
Picasso lui-même a fait don d’œuvres au musée, en tout 23 peintures et 44 dessins, notamment ses tableaux La Chèvre (sculpture) et La Joie de vivre. En 1990, Jacqueline Picasso a légué au musée de nombreuses œuvres de Picasso. Il s’agit de quatre peintures, dix dessins, deux céramiques et six gravures. Celles-ci sont exposées au Château en plus des trois œuvres sur papier, soixante gravures et six tapis de Pablo Picasso que le musée a collectés entre 1952 et 2001. La collection compte aujourd’hui 245 œuvres de Picasso.