Divisionen fik ærestitlen Frundsberg efter den tyske kommandant Georg von Frundsberg fra det 16. århundrede. Divisionen blev hovedsageligt dannet af værnepligtige. Den kom først i kamp ved Tarnopol i april 1944 og deltog senere i afløsningen af de tyske tropper, der var afskåret i Kamenets-Podolsky-lommen.
Den blev derefter sendt til Normandiet for at modvirke de allierede landsætninger, hvor den sammen med SS Division Hohenstaufen deltog i kampene mod den allierede Operation Epsom.
Resten af juli brugte den på at afvise britiske angreb mod Hill 112 og Hill 113, især under Operation Jupiter. Efter to ugers kampe i august mod briterne under Operation Bluecoat og amerikanerne ved Domfront blev divisionen som mange andre enheder omringet ved Falaise. Det var meningen, at de skulle deltage i det modangreb, der blev gennemført af II. SS-Panzerkorps, men på grund af forvirringen og kaos i lommen brød angrebet sammen. SS-Panzer-Grenadier-Regiment 21 slog til mod St. Lambert, men blev slået tilbage. Herefter blev det planlagte angreb på Frundsberg opgivet, og de fik ordre til at bryde ud mellem St. Lambert og Chambois. Divisionen led store tab og trak sig tilbage i Belgien, inden den blev sendt til rekonstruktion nær Arnhem, hvor den snart kæmpede mod de allierede luftbårne tropper under Operation Market Garden ved Nijmegen i Nederlandene, hvor den sammen med 9. SS Panzerdivision udgjorde II SS Panzerkorps. Efter genopbygningen kæmpede det i januar 1945 i Alsace. Derefter blev den sendt til Østfronten, hvor den kæmpede mod den Røde Hær i Pommern og derefter i Sachsen. Divisionen blev omringet i Halbe-lommen, men foretog et udbrud og trak sig tilbage gennem Moritzburg, inden den nåede til området Teplice i Tjekkoslovakiet, hvor divisionen overgav sig til den amerikanske hær ved krigens afslutning.