3次元基盤上での運動や姿勢という意味での「登る」ことの特徴をバイオメカニクス的に論じた。 そのために、樹上環境において最も広く用いられている運動様式や歩容の力学的条件を検討した。 これにより、有利な形質、すなわち正の選択的価値を持つ形質の形態的特徴を正確に同定することができる。 さらに、特定の歩容を使用するために必要な環境および基質の特性の少なくともいくつかを指摘した。 その結果、基盤の低い位置にある四肢は、より高い荷重を担わなければならないことがわかりました。 この四肢が一貫して後肢である場合（霊長類では、複雑ではあるが理解できる理由によって、実際にそうなっている）、四肢の間で分業が起こり、後肢は強くなり、前肢は弱くなるが、より多用途に使えるようになる可能性が高いのだ。 霊長類に特有の、非常に有利な特徴は、前肢を持つことである。 つまり、自足は、（1）体重の助けを借りずに、それ自体で非常に高い摩擦抵抗を生み出すことができ、（2）引張力やねじりモーメントを基質に伝えることができるのである。 前肢と後肢の役割分担は、前肢が環境の一部と最初に接触し、その性質を探ることを意味する。 次の段階として、長い腕に先手を持っていれば、首の長さや動きやすさに代わって、簡単に食べ物を手に入れることができるだろう。 このように、人間の体型の特徴は、樹上移動に必要なものから派生したものであることが多い。 前髪のある手、長い腕、後肢への体重の集中、四肢の長さに比べて短い胴体。