Il Château Grimaldi fu originariamente costruito alla fine del XIV secolo come residenza dei signori feudali della città Marc e Luc Grimaldi, rampolli della famosa dinastia Grimaldi, e da allora porta il loro nome. Durante la Rivoluzione Francese fu sequestrato dalle autorità rivoluzionarie, che vi installarono il municipio; dopo la Restaurazione Borbonica fu convertito in caserma.
Dal 1925 il castello fu conosciuto come il Museo Grimaldi, e per sei mesi nel 1946 fu la casa del famoso artista Pablo Picasso. Oggi il museo è conosciuto come il Museo Picasso, ed è stato effettivamente il primo museo al mondo ad essere dedicato all’artista.
Picasso stesso ha donato opere al museo, in tutto 23 dipinti e 44 disegni, in particolare i suoi dipinti La Chèvre (scultura) e La Joie de vivre. Nel 1990 Jacqueline Picasso ha lasciato in eredità al museo molte opere di Picasso. Queste includevano quattro dipinti, dieci disegni, due ceramiche e sei incisioni. Queste sono esposte al Château in aggiunta alle tre opere su carta, sessanta incisioni e sei tappeti di Pablo Picasso, che il museo ha raccolto tra il 1952 e il 2001. Oggi la collezione ammonta a 245 opere di Picasso.