Les caractéristiques de « l’escalade » au sens de la locomotion ou de la posture sur des substrats tridimensionnels sont discutées d’un point de vue biomécanique. A cet effet, les conditions mécaniques des modes de locomotion ou des allures les plus répandus en milieu arboricole sont passées en revue. Cela permet d’identifier précisément les caractéristiques morphologiques des traits qui sont avantageux, et qui ont donc une valeur sélective positive. En outre, au moins certaines des caractéristiques de l’environnement et du substrat qui doivent être présentes pour utiliser une démarche spécifique sont notées. Il s’avère que l’extrémité qui est placée plus bas sur le substrat doit supporter une charge plus élevée. Si cette extrémité est toujours le membre postérieur – ce qui est en fait le cas chez les primates, pour des raisons compréhensibles mais complexes – une division du travail est susceptible de se produire entre les membres : le membre postérieur devient plus fort et le membre antérieur plus faible, mais plus polyvalent. Une caractéristique très spécifique et avantageuse des primates est la possession de mains et de pieds préhensiles. Cela signifie que les autopodes sont capables (1) de produire par eux-mêmes, sans l’aide du poids du corps, une très grande résistance à la friction, et (2) de transmettre des forces de traction ainsi que des moments de torsion sur le substrat. La division du travail entre les membres antérieurs et postérieurs mentionnée ci-dessus implique que les premiers établissent les premiers contacts avec les parties de l’environnement et en explorent les propriétés. Dans un deuxième temps, des mains préhensiles sur de longs bras peuvent facilement remplacer la longueur et la mobilité du cou pour saisir les aliments. Ainsi, des traits très caractéristiques de la morphologie humaine peuvent être dérivés dans une large mesure des nécessités de la locomotion arboricole : Mains préhensiles, longs bras, concentration du poids du corps sur les membres postérieurs, brièveté du tronc par rapport à la longueur des membres.