Se discuten las características de la «escalada» en el sentido de locomoción o postura sobre sustratos tridimensionales desde un punto de vista biomecánico. Para ello, se revisan las condiciones mecánicas de los modos de locomoción o andares más extendidos en el entorno arbóreo. Esto permite identificar con precisión las características morfológicas de los rasgos que resultan ventajosos y que, por tanto, tienen un valor selectivo positivo. Además, se señalan al menos algunas de las características del entorno y del sustrato que deben estar presentes para utilizar un determinado modo de andar. Resulta que la extremidad que se sitúa más abajo en el sustrato, tiene que soportar una mayor carga. Si esta extremidad es siempre el miembro posterior -como ocurre en los primates, por razones comprensibles, aunque complejas- es probable que se produzca una división del trabajo entre las extremidades: el miembro posterior se hace más fuerte y el anterior más débil, pero más versátil. Una característica muy específica y ventajosa de los primates es la posesión de manos y pies prensiles. Esto significa que los autopodios son capaces (1) de producir por sí mismos, sin la ayuda del peso del cuerpo, una resistencia a la fricción muy elevada, y (2) de transmitir fuerzas de tracción así como momentos de torsión sobre el sustrato. La mencionada división del trabajo entre las extremidades anteriores y posteriores implica que las primeras realizan los primeros contactos con las partes del entorno y exploran sus propiedades. Como paso siguiente, las manos prensiles de los brazos largos pueden sustituir fácilmente la longitud y la movilidad del cuello a la hora de agarrar los alimentos. Así que rasgos muy característicos de la forma del cuerpo humano pueden derivarse en gran medida de las necesidades de la locomoción arbórea: Manos prensiles, brazos largos, concentración del peso del cuerpo en las extremidades traseras, brevedad del tronco en comparación con la longitud de las extremidades.