El Castillo Grimaldi fue construido originalmente a finales del siglo XIV como residencia de los señores feudales de la ciudad, Marc y Luc Grimaldi, vástagos de la famosa dinastía Grimaldi, y ha llevado su nombre desde entonces. Durante la Revolución Francesa fue incautado por las autoridades revolucionarias, que instalaron allí el ayuntamiento; tras la Restauración borbónica fue convertido en cuartel.
Desde 1925 el castillo fue conocido como Museo Grimaldi, y durante seis meses en 1946 fue la casa del famoso artista Pablo Picasso. Hoy en día el museo es conocido como el Museo Picasso, y fue de hecho el primer museo del mundo dedicado al artista.
El propio Picasso donó obras al museo, en total 23 pinturas y 44 dibujos, entre los que destacan sus cuadros La Chèvre (escultura) y La Joie de vivre. En 1990, Jacqueline Picasso legó al museo numerosas obras de Picasso. Se trata de cuatro pinturas, diez dibujos, dos cerámicas y seis grabados. Estas obras se exponen en el Château, además de las tres obras sobre papel, sesenta grabados y seis alfombras de Pablo Picasso, que el museo reunió entre 1952 y 2001. En la actualidad, la colección cuenta con 245 obras de Picasso.