Das Château Grimaldi wurde ursprünglich im späten 14. Jahrhundert als Residenz der Feudalherren Marc und Luc Grimaldi, Sprossen der berühmten Grimaldi-Dynastie, erbaut und trägt seither ihren Namen. Während der Französischen Revolution wurde es von den revolutionären Behörden beschlagnahmt, die dort das Rathaus einrichteten; nach der bourbonischen Restauration wurde es in eine Kaserne umgewandelt.
Ab 1925 war das Schloss als Grimaldi-Museum bekannt, und 1946 war es für sechs Monate die Heimat des berühmten Künstlers Pablo Picasso. Heute ist das Museum als Picasso-Museum bekannt und war in der Tat das erste Museum der Welt, das dem Künstler gewidmet war.
Picasso selbst schenkte dem Museum Werke, insgesamt 23 Gemälde und 44 Zeichnungen, vor allem seine Gemälde La Chèvre (Skulptur) und La Joie de vivre. Im Jahr 1990 vermachte Jacqueline Picasso dem Museum zahlreiche Werke von Picasso. Dazu gehören vier Gemälde, zehn Zeichnungen, zwei Keramiken und sechs Radierungen. Diese werden im Schloss ausgestellt, zusätzlich zu den drei Papierarbeiten, sechzig Radierungen und sechs Teppichen von Pablo Picasso, die das Museum zwischen 1952 und 2001 gesammelt hat. Heute umfasst die Sammlung insgesamt 245 Werke von Picasso.