Zámek Grimaldi byl původně postaven na konci 14. století jako sídlo městských feudálů Marca a Luca Grimaldiových, potomků slavné dynastie Grimaldiů, a od té doby nese jejich jméno. Za Francouzské revoluce se jej zmocnily revoluční úřady, které zde zřídily radnici; po restauraci Bourbonů byl přeměněn na kasárna.
Od roku 1925 byl zámek známý jako Grimaldiho muzeum a v roce 1946 zde šest měsíců pobýval slavný umělec Pablo Picasso. Dnes je muzeum známé jako Picassovo muzeum a bylo skutečně prvním muzeem na světě věnovaným tomuto umělci.
Sám Picasso věnoval muzeu svá díla, celkem 23 obrazů a 44 kreseb, především své obrazy La Chèvre (socha) a La Joie de vivre. V roce 1990 odkázala Jacqueline Picassová muzeu mnoho Picassových děl. Jednalo se o čtyři obrazy, deset kreseb, dvě keramiky a šest leptů. Ty jsou na zámku vystaveny vedle tří prací na papíře, šedesáti leptů a šesti koberců Pabla Picassa, které muzeum shromáždilo v letech 1952-2001. Dnes sbírka čítá celkem 245 Picassových děl.