Charakteristiky „lezení“ ve smyslu lokomoce nebo postoje na trojrozměrném substrátu jsou diskutovány z biomechanického hlediska. Za tímto účelem jsou přezkoumány mechanické podmínky nejrozšířenějších způsobů lokomoce nebo chůze používaných v arboreálním prostředí. To umožňuje přesnou identifikaci morfologických charakteristik znaků, které jsou výhodné, a mají tedy pozitivní selekční hodnotu. Dále jsou zaznamenány alespoň některé vlastnosti prostředí a substrátu, které musí být přítomny pro používání určité chůze. Ukazuje se, že končetina, která je umístěna níže na podkladu, musí nést větší zátěž. Pokud je touto končetinou důsledně zadní končetina – což je skutečně případ primátů z pochopitelných, i když složitých důvodů -, dojde pravděpodobně k dělbě práce mezi končetinami: zadní končetina se stane silnější a přední slabší, ale všestrannější. Velmi specifickou a výhodnou vlastností primátů je vlastnictví předpažených rukou a nohou. To znamená, že autopody jsou schopny (1) samy, bez pomoci tělesné hmotnosti, vytvářet velmi vysoký třecí odpor a (2) přenášet tahové síly i torzní momenty na podklad. Z výše uvedené dělby práce mezi předními a zadními končetinami vyplývá, že první z nich navazují první kontakty s částmi prostředí a zkoumají jejich vlastnosti. V dalším kroku mohou předpažené ruce na dlouhých končetinách snadno nahradit délku a pohyblivost krku při uchopování předmětů potravy. Velmi charakteristické rysy tvaru lidského těla tak mohou být do značné míry odvozeny od potřeb stromové lokomoce: Dlouhé ruce, dlouhé paže, soustředění tělesné hmotnosti na zadní končetiny, krátkost trupu v porovnání s délkou končetin.